학교밖청소년 58% "그만둔 것 후회 안해"…초등 3.4%p 증가

여가부, 2021 실태조사 결과…고등학생은 3.6%p 감소
선입견·무시 등 부정인식 줄어…84% "교통비 지원 희망"