인하대, 세계 로보틱스 학술대회 'IEEE ICRA'서 우수 연구 성과

(인천=뉴스1) 박소영 기자 = 인하대학교는 최근 조영근 전기전자공학전공 교수가 이끄는 공간지능·로보틱스 연구실이 세계 최고 권위의 로보틱스 학술대회인 'IEEE ICRA(International Conference on Robotics and Automation) 2026'에서 우수한 연구 성과를 거뒀다고 26일 밝혔다.

'KISS-IMU: 모션 균형 학습과 불확실성 기반 적응형 추론을 통한 자기지도 관성 오도메트리' 연구는 LiDAR 센서를 활용해 이동 경로를 정밀하게 맞추고, 위치 계산 오차를 계속 보정하는 기술을 이용해 별도의 정답 데이터 없이도 IMU(관성센서)를 스스로 학습할 수 있는 기술을 제안했다.

움직임의 균형을 고려해 학습하는 방식과 계산 결과의 신뢰도를 반영해 보정하는 기법을 적용해 다양한 환경에서도 안정적으로 위치를 추정할 수 있도록 했다.

'GSAT: 주행 가능 영역 추정 연구'에선 울퉁불퉁하거나 정형화되지 않은 환경에서 로봇이 실제로 주행했던 경험을 바탕으로 어디까지 안전하게 이동할 수 있는지를 스스로 판단하는 기술을 제안했다.

별도의 대규모 사전 학습 모델에 의존하지 않으면서도 주행이 어려운 구역을 효과적으로 구분하도록 설계했다. 그 결과, 다양한 환경에서도 안정적으로 작동하며 새로운 환경에서도 성능이 잘 유지되는 특징을 보였다.

'Freeze-Frame with StaticNeRF: 동적 환경에서의 불확실성 기반 NeRF 지도 재구성' 연구를 통해선 사람이나 차량처럼 계속 움직이는 물체가 지도 생성에 혼선을 주는 문제에 주목했다.

연구팀은 이러한 움직이는 요소를 불확실성 정보로 처리해 복잡한 동적 환경에서도 변하지 않는 공간 정보만 안정적으로 복원하는 지도 생성 기술을 제안했다. 다양한 위치 인식 실험을 바탕으로 실제 로봇 주행 환경에서도 안정적인 지도 표현이 가능하며, 새로운 환경에서도 성능이 유지되는 것을 확인했다.

복잡한 환경에서 로봇이 자신의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있는 'MSG-Loc: 객체 수준 전역 위치 추정을 위한 다중 라벨 우도 기반 의미론적 그래프 매칭' 연구도 좋은 평가를 받았다.

기존 방식이 하나의 정답을 예측하는 데 그쳤다면 이번 연구는 여러 가능성을 동시에 고려하는 방식으로 설계해 의미가 모호한 환경에서도 안정적으로 위치를 추정할 수 있도록 했다. 경북대학교 신영식 교수와 협업으로 연구가 진행됐다.

조영근 인하대 전기전자공학전공 교수는 "다양한 파트너 기관과의 협업과 연구원들의 적극적인 참여가 있었기에 이번 성과를 거둘 수 있었다"며 "앞으로도 로보틱스와 자율주행 기술 발전에 기여할 수 있도록 지속적인 연구를 이어 나갈 것"이라고 밝혔다.

imsoyoung@news1.kr