KAIST, 상황 맞춰 걷기·달리기·점프 사족 보행 로봇 기술 개발

(대전=뉴스1) 이동원 기자 = KAIST 기계공학과 박해원 교수 연구팀은 사족 보행 로봇이 걷기·달리기·점프 등 다양한 보행 기술을 상황에 맞게 스스로 선택·전환하며 실외에서 빠르고 안정적으로 이동할 수 있는 핵심 제어기술을 개발했다고 16일 밝혔다.

연구팀은 APT-RL(행동 사전학습 기반 트랜스포머 강화학습) 기술을 활용해 복잡한 야외 환경에서도 로봇이 다양한 보행 기술을 자유롭게 조합해 활용하도록 했다. 이 기술은 컴퓨터 시뮬레이션만으로 15.5시간 분량의 학습 데이터를 단 8분 만에 생성하며, 기존 모션캡처 기반 학습 방식보다 훨씬 빠르고 효율적이다.

개발된 제어기술은 KAIST 자체 사족 보행 로봇 ‘하운드(HOUND)’에 적용돼, 실내 장애물 코스부터 KAIST 캠퍼스와 숲길 같은 비정형 야외 환경에서도 보행 기술을 실시간으로 전환하며 안정적으로 이동하는 성능을 보였다. 특히 계단, 잔디, 경사로, 장애물 많은 험지에서 시속 약 22km의 속도로 이동할 수 있음을 입증했다.

박해원 교수는 "이번 연구는 사족 보행 로봇이 복잡한 실내외 환경에서 스스로 보행 방식을 결정하고 전환할 수 있음을 보여줬다"며 "재난 현장, 국방 임무, 산업시설 점검 등 다양한 험지 환경에서 피지컬 AI 기반 보행 로봇 활용 가능성을 넓히는 계기가 될 것"이라고 밝혔다.

이번 연구는 국내외 최고 권위 학술지인 '사이언스 로보틱스' 7월호 표지 논문으로 게재됐으며, 산업통상자원부, 한국산업기술기획평가원, 국방과학연구소 지원을 받았다.

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